每经记者：杨煜 编辑：杨翼（徽声在线）

在机器人技术迅猛发展的当下，灵巧手赛道已然成为人形机器人产业链中竞争最为白热化的细分领域之一。纵观相关概念股2026年半年报，行业呈现出两大显著特征：一方面，多技术路线并行发展，各企业纷纷探索不同技术路径；另一方面，部分企业已迈入批量化供货阶段，展现出一定的市场潜力。然而，当我们将目光投向财务报表，却发现灵巧手业务对上市公司的业绩贡献仍然十分有限，尚未成为推动公司业绩增长的核心力量。

这种行业叙事高度一致的背后，实则隐藏着灵巧手应用场景与需求的极度分散性。"市场尚未形成稳定格局，大家都在积极探寻产品的最优解决方案。"近日，一位从事上游电机业务的上市公司相关人士向《每日经济新闻》记者坦言，目前客户需求极为不固定，尚未达到企业开启全自动化量产的标准，这使得企业在生产规划上面临诸多不确定性。

尽管产业仍处于探索阶段，但灵巧手赛道的热度却持续居高不下。今年年初至今，资本如潮水般涌入这一领域，平均每周都有灵巧手厂商成功完成新一轮融资，资金的不断注入为行业发展提供了强大动力。与此同时，企业之间的竞争也愈发激烈，纷纷在价格、参数、演示等方面展开角逐，这似乎成为了高科技产业崛起的标准发展路径。

然而，在热闹的展台背后，却是另一番景象。三指爪或低自由度手依然占据着市场的主导地位，成为销量担当；多数客户仍停留在概念验证阶段，距离大规模批量采购还有较长的路要走；而且，模型的控制能力仍然有限，难以满足复杂场景下的精准操作需求。

当资本、产能与参数竞赛先行一步，行业的真正挑战才刚刚显现。谁能够在分散的应用场景中找到那个具有规模化潜力的"战场"，灵巧手才能成功跨越从"炫技"到"商用"的关键门槛，实现真正的商业价值。

"客户对三指灵巧手采购意愿强烈"

在不久前举办的"2026世界机器人大会"上，高自由度灵巧手的展示可谓精彩纷呈，令人目不暇接。现场，观众们排起长队与灵巧手进行猜拳游戏，感受其灵活的反应能力；厂商们则展示用灵巧手现场组装其他灵巧手，展现其精湛的操作技艺；还有机器人搭载灵巧手弹奏吉他、钢琴，为观众带来一场视听盛宴。

手作为人类最为精巧的"末端执行器"，通常被认为具有27个自由度。而如今，机械组装的灵巧手在自由度上早已超越了人类的血肉之手。例如，月泉仿生开发的新一代仿生拉压体灵巧手——应手Y - Hand M2拥有高达38个自由度，据公司方面介绍，这是全球自由度最高的仿生灵巧手。此外，推出30 + 自由度灵巧手的厂商也不在少数，各企业都在自由度这一指标上不断突破。

自由度越高，灵巧手的操作能力就越灵活、越精细，能够完成更为复杂的任务。然而，灵巧手行业却呈现出一种耐人寻味的矛盾现象。展台上，各家企业竞相展示高自由度五指灵巧手，彰显自身的技术实力；但真正在市场上热销的，却更多是三指手和低自由度产品。

"作为一家专业从事机器人末端执行器研发的企业，如果不展示一些高自由度的高端产品，就难以在市场上树立权威形象。"一位灵巧手从业者坦言，"但实际上，高自由度的灵巧手并不会进行开模具量产。"

据《每日经济新闻》记者了解，这位从业者所在公司的灵巧手出货量，仍以六个主动自由度的产品为主。这反映出当前市场对高自由度灵巧手的实际需求情况。

"靠高自由度灵巧手盈利，目前来看是不现实的。"上述从业者进一步表示，高自由度灵巧手难以实现规模化供货的核心瓶颈并非在于技术能力，而在于需求端。当前，市场并不存在足以支撑大规模量产的批量采购订单。从应用场景来看，高自由度灵巧手主要集中于科研市场，以及下游企业少量采购后搭载于前沿或高端机器人平台，用于产品展示等特定用途。

中科硅纪主推的是一款11关节、6驱动的灵巧手。据中科硅纪CEO（首席执行官）张天懿介绍，客户对于三指灵巧手的采购意愿非常高。"三指介于二指与五指之间，既具备二指的对指能力，又拥有一定的五指手的通用抓取能力，对于客户来说，上手快、使用方便，能够快速投入实际应用。"

灵巧手的自由度并非越高越好。张天懿指出，自由度高虽然带来了更强的操作能力，但也带来了高故障率、高成本和一致性差等问题。真正能够在行业里持续稳定工作、不间断运行的灵巧手才是真正好用的手。相比于自由度，企业更关注续航、负载、运动次数、温度控制等关键数据，这些数据直接影响到灵巧手的实际使用效果和可靠性。

"行业已进入软件制约硬件的发展阶段"

那么，高自由度灵巧手当前为何"中看不中用"呢？

从成本角度来看，《每日经济新闻》记者了解到，一只高自由度灵巧手的市场价格在十几万元到几十万元不等，甚至有部分产品价格高达上百万元。如此高昂的价格，限制了其在大规模商业应用中的推广。

曦诺未来资本市场负责人付原诚表示，当自由度超过25个后，灵巧手的边际效应逐渐递减，而边际成本却不断升高。这意味着每增加一个自由度，所带来的性能提升越来越小，而成本却大幅增加。

电机作为灵巧手的重要组成部分，约占一只灵巧手成本的20%。自由度越高，所需要的电机、传感器等数量就越多。然而，在空间有限的灵巧手里加入过多电机，不仅会使硬件成本压力大幅上升，系统的集成度、散热等问题也会面临更大的挑战。例如，过多的电机会导致灵巧手内部结构复杂，增加故障发生的概率；同时，电机运行时产生的热量难以有效散发，可能影响灵巧手的性能和寿命。

一只走向商业化的灵巧手，必然要在成本、可靠性与场景需求之间寻求平衡。付原诚认为，综合考虑各方面因素，拥有20个左右主动自由度、25个左右总自由度的灵巧手已足以实现人手90%以上的功能。过多的自由度不仅会增加结构的不稳定性，使灵巧手更容易出现故障，而且成本也存在更多变数，不利于产品的市场推广。

另一方面，付原诚指出，灵巧手操作模型的预训练需要使用大量人手动作数据。如果灵巧手配置有超出人手范畴的额外自由度，将难以采集到高质量的训练数据。因为在现实生活中，人们的手部动作主要基于27个自由度左右，超出这个范围的动作数据较少，难以满足模型训练的需求。而且，在真机遥操的过程中也会出现误差，影响灵巧手的操作精度。

相比硬件参数，灵巧手模型能力的短板可能更为突出。目前，灵巧手模型的发展相对滞后，难以充分发挥硬件的性能优势。

"至今为止，所有的VLA（视觉—语言—动作）模型都没有办法驱动一个20至30自由度的手，还没有一个很好的'大脑'能够驱动它。虽然手能够动起来，但缺乏灵活性，无法完成复杂的精细操作。"中科慧灵创始人、董事长兼中科慧思董事长张正涛近期表示。

据付原诚介绍，现有VLA模型在同一个时间戳之下，只能输出10个左右的运动控制向量，也就是同一个时间点只能控制10个左右自由度的硬件。"行业已进入软件制约硬件的发展阶段，"付原诚表示，当前灵巧手的自由度已提升至较高水平，通过遥操方式即可实现部分精密动作。然而，模型端的控制能力尚未跟上硬件的发展节奏，导致灵巧手在实际应用中无法充分发挥其应有的性能。

张天懿也指出，从硬件层面来看，包括灵巧手在内的各厂商产品很难说拉开显著差距。因为硬件技术发展到一定阶段后，各企业在材料、制造工艺等方面的差异逐渐缩小。因此，真正的竞争焦点在于软件层，如何通过算法升级让灵巧手变得更智能，从而最大程度释放其灵巧操作能力。目前，灵巧手的"大小脑"等软件系统尚未发展至成熟阶段，这也是当前部分厂商未尝试高复杂度场景演示的一个原因。软件系统的不完善限制了灵巧手在更复杂场景中的应用，使得企业不敢轻易涉足高难度的演示。

"今年重要任务是落地应用场景"

尽管灵巧手行业面临着诸多挑战，但目前正加速从实验室走向工厂，迈向实际应用的新阶段。

高工产业研究院（GGII）报告显示，2025年中国灵巧手市场销量约1.92万只，同比增长236.84%；预计2026年将达到7.02万只，同比增长265.63%；到2030年有望突破43万只。这一数据表明，灵巧手市场具有巨大的发展潜力，未来前景广阔。

曦诺未来预计，到2026年底能达成万台级灵巧手交付产能。中科硅纪规划年产能3万台至4万台，2027年目标突破10万台。各企业纷纷制定产能扩张计划，以满足市场不断增长的需求。

订单正在逐渐放量，但订单结构分化明显。傲意科技CEO倪华良曾透露，公司近期推进的订单都在千台以上，目前灵巧手相关合作伙伴接近300家。然而，在这些客户中，90%的客户处于概念验证阶段，观察客户收入结构可以发现，10%的客户贡献了90%以上的收入。这说明大部分客户还在探索灵巧手的应用可能性，尚未形成大规模的采购需求。

"目前，（灵巧手的）需求相对分散，"据付原诚介绍，约三分之一为科研及数据采集、模型训练需求，这些需求主要来自于高校、科研机构等，用于开展相关研究和开发工作；还有三分之一为机器人本体厂商的产品部署与落地需求，机器人厂商需要将灵巧手集成到自己的产品中，以提升产品的性能和竞争力；其余还有一些用于前沿探索及特定极端场景的需求，如太空探索、深海作业等特殊环境下的应用。

而针对多元化的场景需求，行业尚无一致的解决方案。从电机到传动，从材料到传感器，国内厂商的产品差异不一而足。不同的应用场景对灵巧手的性能要求各不相同，例如，腱绳手适用于简单的通用抓取等基础操作场景，其结构简单、成本较低，能够满足一些对操作精度要求不高的场景需求；连杆手在物流分拣、上下料等工业场景表现更好，其具有较高的强度和稳定性，能够承受较大的工作负荷；直驱手通常用于科研教育和特种行业等，其能够提供更直接的动力传输，实现更精准的操作。

前述灵巧手从业者直言，短期内灵巧手产品仍避免不了定制化。因为不同客户的需求差异较大，需要根据具体的应用场景进行针对性的设计和开发。尽管作为生产型企业，更希望提供标准化产品，因为标品意味着可规模化量产，能够降低生产成本、提高生产效率。但在当前技术路线尚未收敛的背景下，试错与适配仍是行业必须面对的课题。企业需要不断尝试不同的技术方案，根据市场需求进行调整和优化，以找到最适合市场发展的产品模式。

"今年整个具身智能市场，一个非常重要甚至攸关生死的任务，就是落地应用场景。"该灵巧手从业者说。只有将灵巧手成功应用到实际场景中，才能验证其技术可行性和商业价值，为企业的发展赢得市场空间。

分场景来看，未来五年内，张天懿对灵巧手进入家庭市场持谨慎态度。因为家庭场景对灵巧手的安全性、易用性、成本等方面要求较高，目前灵巧手在这些方面还存在一定的不足。但灵巧手可以率先走进工厂与特种行业，例如物流分拣与搬运、上下料等环节均具备批量化复制的潜力。在工厂场景中，灵巧手可以替代人工完成一些重复性、危险性较高的工作，提高生产效率和质量；在特种行业领域，尽管整体需求量有限，但具备实际部署条件。在部分特定工序，灵巧手辅助生产的比例在五年内有望达到40%至50%，为行业发展带来新的机遇。

长期来看，付原诚认为，灵巧手市场将沿自由度维度呈现两极分化趋势。夹爪与高自由度灵巧手的应用场景几乎不存在重叠空间。低自由度灵巧手在当前过渡期解决了模型能力受限与成本等痛点，能够满足一些对操作精度要求不高、成本敏感的场景需求。但未来，简单重复性工作将由夹爪完成，夹爪具有结构简单、成本低、可靠性高等优点，适合大规模应用于简单重复的工作场景；复杂精细化操作将由高自由度灵巧手承担，高自由度灵巧手能够完成更复杂的任务，满足高端制造、科研等领域的需求。几乎不会有几个至十几个自由度的中间态产品存在，市场将逐渐形成明确的分工格局。